基于opencv例程samples/cpp/calibration.cpp

首先需要用棋盘捕获摄像头偏移扭曲参数

打印或制作棋盘卡纸（条件有限，只是A4打印，纸太软了效果不大好）

如果是实时拍摄输入

calibration -w 4 -h 5 -s 0.025 -o camera.yml -op -oe

如果从已拍照片中选取输入

calibration -w 4 -h 5 -s 0.025 -o camera.yml -op -oe image_list.xml

image_list.xml由另一例程imagelist_creator.cpp生成

例程中nframes = 10;的数量决定需要10帧图片确定参数，数量多更准确。

实时捕获程序启动后按下g开始

程序会根据捕获的图像不断搜索棋盘，如果图像有效会在右下角数字加一，直到nframes

之后，程序右下角提示calibrated，此时已矫正摄像头并生成参数文件camera.yml

按下u可以切换当前摄像头捕获的图像是否需要应用矫正后的结果。

可以发现矫正后的图像边缘有黑色细缝，图像有所改变。

opencv中矫正的函数为undistort(temp, view, cameraMatrix, distCoeffs);

棋盘图为了得到cameraMatrix, distCoeffs两个参数，一次矫正后得到参数即可之后使用

cap1.jpg cap2.jpg是测试时拍摄的有效棋盘图

capcor1.jpg capcor2.jpg是棋盘图角点的示意图

ori*.jpg是拍摄的原始照片

undistort*.jpg是经过矫正后的图片

Complete data and code: 

摄像头矫正.rar

by Chen Li

2015.2